1975, unmittelbar nach Gründung des Waldorfkindergartens in Bramsche-Evinghausen (nördlich von Osnabrück), überlegte der dortige Schulvorstand und das Kollegium, ob und wie auch in der Stadt Osnabrück ein weiterer Waldorfkindergarten das waldorfpädagogisch-vorschulische Angebot ergänzen könnte.
Im Sommer 1986 wurde in Osnabrück, An der Blankenburg, eine erste Waldorfkindergarten-Gruppe mit Mitarbeiterinnen des Waldorfkindergartens Evinghausen eröffnet. Die Stadt Osnabrück begrüßte die Gründung als wesentliche Bereicherung der pädagogischen Vielfalt im Stadtgebiet und übernahm ab sofort die Bezuschussung.
1994 bezog der aus einer Gruppe bestehende „Waldorfkindergarten Osnabrück“ im Ortsteil Schölerberg am Langenkamp 13a das „Rudolf-Steiner-Haus“, das das Sozialwerk Evinghausen e. V. dort erbaut hatte.
Die waldorfpädagogische Arbeit begann zunächst mit zwei Kindergarten-Gruppen. Schon im 2. Jahr konnte das Angebot um eine „Integrative Gruppe“ erweitert werden.
Mit Blick auf die wachsende Elternschaft in und um Osnabrück wurde kurz darauf der „Verein zur Förderung der Waldorfpädagogik in Osnabrück e.V.“ gegründet. Seit 1998 ist der Verein Träger des Waldorfkindergartens Osnabrück. Im Jahr 2002/2003 wurden Spielgruppen eingerichtet.

Seit Sommer 2007 steht das gesamte Gebäude für die Kindergartenarbeit zur Verfügung. Es wurde ein Therapieraum angebaut und eine Küche für die Übermittagsbetreuung der Kinder eingerichtet.
Im Winter 2009/2010 zog die „Sonnengruppe“ ins Obergeschoss. Der frei gewordene Raum im EG wird seither (Frühjahr 2010) als „Wiegenstube“ (Krippenbetreuung der unter 3 Jährigen) genutzt.
Im Sommer 2014 wurden für die 3 Kindergartengruppen unterschiedliche Öffnungszeiten eingerichtet, da es nunmehr eine Halbtags und 3 Ganztagsgruppen gibt.